گریپر وسیله ای است که به ربات اجازه می دهد اشیا را بگیرد، دستکاری کند و نگه دارد. گیرههای رباتهای مشارکتی به تولیدکنندگان اجازه میدهند تا مراحل اولیه خط تولید مانند مونتاژ، بازرسی، مدیریت ماشین و انتخاب و مکان را خودکار کنند.
گیره ها در ساخت شبیه دست انسان هستند زیرا در انتهای بازو قرار دارند. این به کاربر اجازه می دهد قدرت بازو و مهارت دست را داشته باشد. ربات های مشارکتی را می توان برای کارهای سنگین مانند چیدن جعبه ها و همچنین برای کارهای الکترونیکی ظریف استفاده کرد.
روبات های مشارکتی می توانند از انواع مختلفی از گیره ها استفاده کنند. این شامل گیره های انسان مانند است که برخی از آنها حتی پنج انگشت دارند. گاهی اوقات، گیره ها ممکن است فقط دو یا سه انگشت داشته باشند.
گریپرها همچنین می توانند به شکل پنجه باشند یا با مکنده های بزرگ و کیسه های بادی همراه باشند که هر کدام با فرآیند متفاوتی طراحی شده اند.