ربات صنعتی ABB نوعی تجهیزات اتوماسیون است که به طور گسترده در تولید، تدارکات، پزشکی و سایر زمینه ها استفاده می شود. دستورالعمل حرکت آن کلید درک کنترل دقیق ربات است. در ادامه به معرفی دقیق دستورالعمل های حرکتی ربات های صنعتی ABB می پردازیم:
1. نمای کلی دستورالعمل حرکت
دستورالعمل حرکت ربات های صنعتی ABB عمدتا برای کنترل مسیر حرکت ربات، سرعت و شتاب و سایر پارامترها برای دستیابی به موقعیت و عملکرد دقیق استفاده می شود. انواع مختلفی از دستورالعمل های حرکتی وجود دارد که می توان آنها را با توجه به سناریوها و نیازهای مختلف برنامه انتخاب کرد.
2. دستورالعمل حرکت پایه
2.1 حرکت خطی (Lin)
دستورالعمل های حرکت خطی برای کنترل ربات برای حرکت در مسیر خطی استفاده می شود. نحو اصلی آن این است:
Lin P1، V، Zone، T
در جایی که P1 نشان دهنده موقعیت هدف، V نشان دهنده سرعت، Zone نشان دهنده منطقه ایمنی و T نشان دهنده ابزار است.
2.2 حرکت دایره ای (دایره ای)
از دستورات حرکت دایره ای برای کنترل ربات برای حرکت در مسیر دایره ای استفاده می شود. نحو اصلی آن این است:
دایره P1، P2، R، V، منطقه، T
در جایی که P1 و P2 نقطه شروع و پایان قوس را نشان میدهند، R نشاندهنده شعاع قوس، V نشاندهنده سرعت، Zone نشاندهنده منطقه ایمنی و T نشاندهنده ابزار است.
2.3 Point-to-Point Motion (PTP)
دستورالعمل حرکت نقطه-به-برای کنترل ربات برای حرکت سریع از یک موقعیت به موقعیت دیگر استفاده میشود. نحو اصلی آن این است:
PTP P1، V، Zone، T
در جایی که P1 نشان دهنده موقعیت هدف، V نشان دهنده سرعت، Zone نشان دهنده منطقه امن و T نشان دهنده ابزار است.
3. دستورالعمل حرکت پیچیده
3.1 حرکت همزمان چند محوری (MCS)
دستورالعملهای حرکت همگامشده چند محوری برای کنترل حرکت همزمان چند محور ربات برای دستیابی به مسیرهای حرکتی پیچیده استفاده میشود. نحو اصلی آن این است:
MCS P1، V، A، Zone، T
جایی که P1 نشان دهنده موقعیت هدف، V نشان دهنده سرعت، A نشان دهنده شتاب، Zone نشان دهنده منطقه امن و T نشان دهنده ابزار است.
3.2 حرکت ابزار گرا (TOL)
برای کنترل حرکت ربات با توجه به جهت ابزار از دستور Tool Oriented Motion استفاده می شود. نحو اصلی آن این است:
TOL P1، V، Zone، T
در جایی که P1 نشان دهنده موقعیت هدف، V نشان دهنده سرعت، Zone نشان دهنده منطقه ایمنی و T نشان دهنده ابزار است.
3.3 حرکت کنترل نگرش (Orient)
دستورات حرکت کنترل نگرش برای کنترل ربات استفاده می شود تا نگرش ابزار در طول حرکت بدون تغییر بماند. نحو اصلی آن این است:
Orient P1، V، A، Zone، T
در جایی که P1 نشان دهنده موقعیت هدف، V نشان دهنده سرعت، A نشان دهنده شتاب، Zone نشان دهنده منطقه ایمنی و T نشان دهنده ابزار است.
4. پارامترهای کنترل حرکت
4.1 سرعت (V)
پارامتر سرعت برای کنترل سرعت حرکت ربات استفاده می شود. سرعت می تواند ثابت یا متغیر باشد. در دستورات حرکت، سرعت معمولاً بر حسب متر بر ثانیه (m/s) یا درجه بر ثانیه (درجه بر ثانیه) اندازه گیری می شود.
4.2 شتاب (A)
پارامتر Acceleration برای کنترل شتاب ربات استفاده می شود. شتاب می تواند ثابت یا متغیر باشد. در دستورات حرکت، شتاب معمولاً بر حسب متر بر ثانیه مربع (m/s²) یا درجه بر ثانیه مربع (درجه /s²) اندازه گیری می شود.
4.3 منطقه ایمنی
پارامتر Safe Zone برای کنترل ربات برای حفظ فاصله ایمنی مشخص در حین حرکت استفاده می شود. منطقه ایمنی می تواند ثابت یا متغیر باشد. در دستورات حرکت، ناحیه ایمنی معمولاً بر حسب میلی متر (میلی متر) اندازه گیری می شود.
4.4 ابزار (T)
پارامتر ابزار برای تعیین افکتور انتهایی- مورد استفاده ربات در حین حرکت استفاده می شود. ابزار می تواند منیولاتور، مشعل جوشکاری، تفنگ اسپری و ... باشد که در دستورالعمل حرکت، ابزار معمولا به صورت T1، T2 و ... بیان می شود.
5. سناریوهای کاربردی دستورالعمل حرکت
5.1 تولید
در صنعت تولید، دستورالعمل های حرکتی ربات های صنعتی ABB را می توان برای مونتاژ خودکار، جوشکاری، پاشش، سنگ زنی و سایر فرآیندها مورد استفاده قرار داد.
5.2 لجستیک
در زمینه لجستیک، دستورالعملهای حرکتی رباتهای صنعتی ABB را میتوان برای انجام عملیات حمل خودکار، مرتبسازی، بستهبندی و سایر عملیات استفاده کرد.
5.3 پزشکی
در زمینه پزشکی، دستورات حرکتی رباتهای صنعتی ABB را میتوان برای انجام جراحی خودکار، توزیع دارو، آزمایشهای آزمایشگاهی و سایر عملیاتها مورد استفاده قرار داد.
6. روش های برنامه نویسی دستور حرکت
6.1 برنامه نویسی دستی
برنامه نویسی دستی عبارت است از درک ورودی و کنترل دستورالعمل های حرکتی با نوشتن یک برنامه کنترل ربات. این روش برای مسیرهای حرکتی و عملیات ساده مناسب است.
6.2 برنامه نویسی آفلاین
برنامه نویسی آفلاین به معنای تحقق ورودی و کنترل دستورالعمل های حرکتی با استفاده از نرم افزارهای حرفه ای برنامه نویسی ربات است. این روش برای مسیرهای حرکتی و عملیات پیچیده مناسب است.
6.3 برنامه نویسی بصری
برنامه نویسی بصری با استفاده از سیستم بینایی ربات برای ورود و کنترل دستورات حرکت محقق می شود. این روش برای سناریوهایی مناسب است که مسیر حرکت و عملیات باید در زمان واقعی تنظیم شود.
7. نتیجه گیری
دستورات حرکتی ربات های صنعتی ABB کلید تحقق کنترل دقیق ربات است. با تسلط بر دستورات حرکتی مختلف و پارامترهای کنترلی، می توان سناریوها و نیازهای کاربردی مختلف را برآورده کرد. در عین حال، ترکیب برنامه نویسی دستی، برنامه نویسی آفلاین و برنامه ریزی بینایی می تواند قابلیت کنترل حرکت و انعطاف پذیری ربات را بیشتر بهبود بخشد.