اگر تحقیقی در مورد انواع مختلف لوازم جانبی انجام داده اید، ممکن است با اصطلاح EOAT برخورد کرده باشید. این به معنای ابزار پایان بازو یا ابزار نهایی است. در اصل به هر وسیله ای در انتهای بازوی ربات اشاره دارد
.
گیره یک اثر پایانی است. سایر EAOT ها می توانند دوربین ها و ابزارهای جوشکاری باشند.
انواع مختلفی از گیره هایی که در بازار رباتیک مشارکتی پیدا می کنید عبارتند از:
- گیره های دستی با انگشتان انعطاف پذیر
- گیره های پنجه یا قلاب
- مکنده، گیره های خلاء یا پنوماتیک
- گیره های هیدرولیک
- گیره های مخصوص چاپ سه بعدی
- کیف و کوسن بادی
- وسایل مغناطیسی یا الکترونیکی
برترین انواع وسایل برای استفاده با ربات های مشارکتی
وقتی نوبت به انتخاب گیره مناسب برای یک فرآیند می رسد، می تواند کاری دلهره آور به نظر برسد. محبوب ترین انواع گیره عبارتند از گیره های انگشتی، گیره های خلاء و گیره های مغناطیسی.
هر نوع گیره را می توان با روش قدرت و کنترل یا مهارت خود گریپر تشخیص داد و هر کدام برای کارهای مختلف مناسب هستند.
گیره های خلاء
گیره های خلاء با استفاده از تفاوت فشار اتمسفر و خلاء کار می کنند. آنها گیره را قادر می سازند تا اجسام را بلند کند، بگیرد و حرکت دهد.
به طور معمول، جریان خلاء توسط یک پمپ میکرو الکترومکانیکی یا یک پمپ هوای فشرده تولید می شود. باید اطمینان حاصل کنید که جریان خلاء بدون وقفه است تا اطمینان حاصل شود که ربات همکار می تواند با خیال راحت اشیایی را که می گیرد، بگیرد.
تفاوت پمپ الکترومکانیکی و پمپ هوای فشرده در این است که یک پمپ هوای فشرده چهار تا ده برابر یک پمپ الکترومکانیکی قدرت دارد. این باعث می شود که پمپ های هوای فشرده در صورت نیاز به بلند کردن اجسام سنگین انتخاب بهتری باشند.
از سوی دیگر، گیرههای خلاء الکترومکانیکی در زمانی که کاربرد به درجه بالایی از مانورپذیری و مهارت نیاز دارد، برتری مییابند.
گیره های خلاء همه کاره هستند و می توان از آنها برای خودکارسازی طیف وسیعی از وظایف استفاده کرد. آنها بیشتر در عملیات بسته بندی و پالت سازی استفاده می شوند.
یکی دیگر از مزیت های گیره های خلاء این است که معمولاً نسبت به سایر انواع گیره ارزان قیمت هستند.
از معایب گیره های خلاء می توان به افزایش هزینه های عملیاتی اشاره کرد، زیرا آنها نسبت به سایر انواع گیره ها انرژی بیشتری مصرف می کنند و اغلب برای ایجاد خلاء نیاز به منبع هوای خارجی دارند. با این حال، گیره های خلاء الکتریکی پمپ خلاء داخلی خود را دارند و می توانند به طور یکپارچه با ربات های مشترک ادغام شوند.
گیره های پنوماتیکی
گیره های پنوماتیکی از ترکیب هوای فشرده و پیستون برای کار با انگشتان یا فک ها استفاده می کنند. محبوبترین دستگیرههای پنوماتیکی در پیکربندیهای 2- و 3-انگشتی موجود هستند، اما مدلهایی نیز وجود دارند که شبیه دستهای انسان هستند.
اینها یکی از همه کاره ترین ابزارهای ثابت هستند و می توانند طیف وسیعی از کاربردها را انجام دهند.
از مزایای استفاده از گریپ های پنوماتیکی می توان به هزینه کم و طیف وسیعی از نیروهای گیره اشاره کرد. آنها برای کار در فضاهای تنگ ایده آل هستند و زمان پاسخگویی سریع دارند.
نقطه ضعف آن این است که گیره های پنوماتیکی فقط برای جابجایی یک نوع قطعه مناسب هستند، بنابراین اگر امکانات شما مقدار زیادی اقلام با حجم کم - مخلوط زیاد تولید کند، ممکن است ایده آل نباشند. یکی دیگر از معایب این است که این نوع گیره کنترل نیرو و موقعیت محدودی را در مقایسه با سایر انواع گیره ارائه می دهد و برای عملکرد به هوای فشرده نیاز دارد. نیاز به هوای فشرده همچنین به معنای نیاز به شیرهای اضافی است که هزینه یکپارچه سازی سخت افزار و برنامه ریزی را افزایش می دهد.
وسایل هیدرولیک
این نوع فیکسچر توسط مایع هیدرولیک تغذیه می شود. گیره های هیدرولیک نسبت به طرح های مشابهی که از کنترل های پنوماتیکی استفاده می کنند، نیروی گیره بیشتری ایجاد می کنند. این آنها را برای کاربردهای سنگین ایده آل می کند.
یکی از مزیت های اصلی گیره های هیدرولیک نیروی گیره عالی آنهاست. نقطه ضعف این است که آنها پیچیدگی را اضافه می کنند و نیاز به حمل و نقل نفت، پمپ ها و مخازن دارند. همه اینها می تواند منجر به هزینه های تعمیر و نگهداری بالاتر در مقایسه با سایر انواع گیره شود. این نوع گیره ها همچنین می توانند سنگین تر باشند، بنابراین کاربرد و استفاده از ربات های مشترک را محدود می کنند.
گیره های موتوری
گیره های موتوری انتخاب محبوبی هستند که برنامه های کاربردی ربات مشترک نیاز به انتخاب و مکان دارند. این نوع گیره ها در مقایسه با گیره های هیدرولیک نیروی گیره ای یکسانی ندارند. با این حال، آنها برای کاربردهایی که نیاز به دوقلویی با سرعت بالا با نیروهای چسبندگی سبک تا متوسط دارند، مناسب تر هستند.
گیره های موتوری به طور معمول با دستگاه های دو فک و سه فک مجهز هستند. پیکربندیهای سه فک اغلب برای استفاده بر روی اجسام گرد یا استوانهای ترجیح داده میشوند، در حالی که دو فک میتوانند برای هر نوع کاربرد دیگری سرهم شوند.
یکی از مشخص ترین ویژگی های استفاده از گیره های موتوری برای اتوماسیون ساخت، کنترل است. اکثر گیره های موتوردار دارای یک ریزپردازنده داخلی هستند که به کاربر اجازه می دهد نیروی گیره، سرعت و اندازه باز شدن را تغییر دهد تا بتوان از یک واحد برای محصولات مختلف استفاده کرد. این به وسایل موتوری اجازه می دهد تا به راحتی انواع مختلف قطعات را کنترل کنند. معرفی فناوری بیشتر به این گیرهها همچنین به این معنی است که «قدرت مغز» این دستگاهها میتواند فواصل را به دقت اندازهگیری کند، بنابراین راهی برای برداشتن اجزا و اندازهگیری همزمان آنها فراهم میکند.
گیره های برقی برای کاربردهای رباتیک مشترک ایده آل هستند و می توانند به طور یکپارچه با سیستم های کنترل ربات مشارکتی ادغام شوند.
یکی از معایب گیره های برقی این است که، به طور کلی، نسبت به گیره های پنوماتیکی، نیروی گیره کمتری ارائه می دهند. آنها همچنین می توانند از منظر هزینه گران تر باشند.