اجزاء و عملکردهای سیستم های کنترل ربات صنعتی

ترکیب سیستم کنترل ربات صنعتی

کنترل کامپیوتر:برنامه ریزی و سازماندهی فرمان سیستم کنترل. به طور کلی ریز کامپیوتر، ریزپردازنده 32 بیتی، 64 بیتی، مانند CPU سری Pentium و انواع دیگر CPU.

جعبه آموزشی:آموزش مسیر ربات و تنظیمات پارامتر، و همچنین تمامی عملیات تعامل انسان{0}}رایانه، با CPU و واحد ذخیره سازی مستقل خود، و کامپیوتر اصلی به ارتباط سریال برای دستیابی به تعامل اطلاعاتی.

پنل عملیاتی:این شامل دکمه‌های عملیاتی مختلف و لامپ‌های نشانگر وضعیت است و فقط عملکرد اصلی را انجام می‌دهد.

ذخیره سازی هارد دیسک و فلاپی دیسک:حافظه جانبی برای ذخیره برنامه کاری ربات.

ورودی و خروجی دیجیتال و آنالوگ:ورودی یا خروجی دستورات مختلف وضعیت و کنترل.

رابط چاپگر:اطلاعات مختلفی را که نیاز به خروجی دارند را ثبت می کند.

رابط حسگر:برای تشخیص خودکار اطلاعات برای تحقق کنترل انعطاف پذیری ربات، به طور کلی برای حسگرهای نیرو، لمس و بینایی استفاده می شود.

کنترل کننده محور:برای تکمیل موقعیت مفاصل ربات، کنترل سرعت و شتاب.

کنترل تجهیزات کمکی:برای همکاری با ربات و کنترل تجهیزات کمکی، مانند موقعیت گیر پنجه دست استفاده می شود.

رابط ارتباطی:برای تحقق تبادل اطلاعات بین ربات و سایر دستگاه ها، به طور کلی رابط سریال، رابط موازی، و غیره.

رابط شبکه:

① رابط اترنت:از طریق اترنت برای دستیابی به چند یا یک ربات ارتباط مستقیم رایانه شخصی، سرعت انتقال داده تا 10 مگابیت در ثانیه، می تواند مستقیماً بر روی رایانه شخصی با توابع کتابخانه ویندوز برای برنامه نویسی برنامه کاربردی پس از پشتیبانی از پروتکل ارتباطی TCP / IP، از طریق رابط اترنت با داده ها و برنامه ها در هر کنترل کننده ربات بارگذاری شود.

②رابط فیلدباس:از انواع مشخصات فیلدباس محبوب مانند Devicenet، ABRemoteI/O، Interbus{0}}s، profibus-DP، M-NET و غیره پشتیبانی می‌کند.

توابع سیستم کنترل ربات صنعتی

سیستم کنترل ربات بخش مهمی از ربات است که برای کنترل اپراتور برای انجام یک کار خاص مورد استفاده قرار می گیرد و وظایف اصلی آن به شرح زیر است:

1. عملکرد حافظه:ترتیب عملیات، مسیر حرکت، حالت حرکت، سرعت حرکت و اطلاعات مربوط به فرآیند تولید را ذخیره کنید.

2. تابع نمایش:برنامه نویسی آفلاین، نمایش آنلاین، نمایش غیر مستقیم. آموزش آنلاین شامل دو نوع جعبه آموزشی و آموزش هدایت شده است.

3. عملکرد تماس با تجهیزات جانبی:رابط ورودی و خروجی، رابط ارتباطی، رابط شبکه، رابط همگام سازی.

4. تابع تنظیم مختصات:مشترک، مطلق، ابزار، کاربر{0}}چهار نوع سیستم مختصات را تعریف کرد. رابط ماشین-: جعبه نمایش، پانل عملیات، نمایشگر.

5. رابط حسگر:تشخیص موقعیت، دید، لمس، نیرو و غیره.

6. عملکرد سروو موقعیت:اتصال چند محوری ربات، کنترل حرکت، کنترل سرعت و شتاب، جبران پویا و غیره.

7. تشخیص شکست و عملکرد حفاظت ایمنی:نظارت بر وضعیت سیستم در حین کار، حفاظت ایمنی در شرایط خطا و تشخیص خود خطا.

طبقه بندی سیستم های کنترل ربات صنعتی

سیستم کنترل برنامه:به هر درجه آزادی برای تحمیل نظم خاصی از نقش کنترل، ربات می تواند مسیر فضایی مورد نیاز را درک کند.

سیستم کنترل تطبیقی:هنگامی که شرایط خارجی تغییر می کند، به منظور اطمینان از کیفیت مورد نیاز یا به منظور بهبود کیفیت کنترل به خودی خود با انباشت تجربه، فرآیند بر اساس وضعیت اپراتور و مشاهده خطای سروو انجام می شود و سپس پارامترهای مدل غیرخطی را تنظیم می کند تا خطا ناپدید شود. ساختار و پارامترهای چنین سیستمی می تواند به طور خودکار با زمان و شرایط تغییر کند.

سیستم هوش مصنوعی:برنامه ریزی حرکت از قبل امکان پذیر نیست، اما نیاز است که نقش کنترل در زمان واقعی در طول فرآیند حرکت بر اساس اطلاعات به دست آمده در مورد وضعیت اطراف تعیین شود.

حالت حرکت:

نوع نقطه:به ربات نیاز دارد که موقعیت انتها-فکتور مستقل از مسیر را به دقت کنترل کند.

نوع مسیر:به ربات نیاز دارد که با توجه به مسیر و سرعت آموزش داده شده حرکت کند.

اتوبوس کنترل:سیستم کنترل اتوبوس استاندارد بین المللی گذرگاه استاندارد بین‌المللی را به‌عنوان گذرگاه کنترل سیستم کنترل، مانند اتوبوس VME، MULTI{1}}، STD-باس، PC- بپذیرید.

سیستم کنترل اتوبوس سفارشی:سازنده اتوبوس مورد استفاده خود را به عنوان گذرگاه سیستم کنترل تعریف می کند.

روش برنامه نویسی:سیستم برنامه نویسی تنظیمات فیزیکی سوئیچ های حد ثابت توسط اپراتور برای تحقق عملیات برنامه شروع و توقف تنظیم می شوند که فقط برای عملیات انتخاب و مکان ساده قابل استفاده است.

برنامه نویسی آنلاین:از طریق نمایش انسانی برای تکمیل عملیات فرآیند به خاطر سپردن روش‌های برنامه‌نویسی اطلاعات، از جمله نمایش مستقیم (یعنی، نمایش دستی{2}}) شبیه‌سازی و نمایش جعبه نمایش.

برنامه نویسی آفلاین:نه به عملیات واقعی ربات آموزش مستقیم، اما خارج از محیط عملیاتی واقعی، تولید برنامه های آموزشی، از طریق استفاده از رباتیک پیشرفته، زبان برنامه نویسی، نسل آفلاین از راه دور خط سیر ربات.