I. طبقه بندی روبات های صنعتی
با توجه به فرم مختصات اپراتور را می توان به:
(1) روبات های صنعتی از نوع مختصات دکارتی
قسمت حرکتی آن از سه حرکات خطی عمود بر عمود (یعنی PPP) تشکیل شده است و نمودار فضای کاری آن مستطیل است. فاصله متحرک آن در هر جهت محوری را می توان مستقیماً در هر محور مختصات خواند ، که به صورت بصری ، برنامه ریزی آسان و محاسبه موقعیت و نگرش ، دقت موقعیت یابی بالا ، کنترل بدون اتصال ، ساختار ساده ، اما فضای اشغال شده توسط بدن در اندازه بزرگ است ، دامنه عمل کوچک ، انعطاف پذیری ضعیف و دشوار است.
(2) ربات صنعتی از نوع مختصات استوانه ای
شکل حرکت توسط یک چرخش و دو سیستم حرکت موبایل تحقق می یابد ، نمودار فضای کاری برای سیلندر ، در مقایسه با روبات صنعتی مختصات دکارتی ، در همان شرایط فضای کاری ، بدن حجم کمی را اشغال می کند ، اما دامنه حرکت بزرگ است ، دقت موقعیتی آن فقط به هماهنگی بازرگانان است که کار با هماهنگی با سایر روبات های صنعتی دشوار است.
(3) ربات مختصات کروی
همچنین به عنوان ربات صنعتی مختصات قطبی ، حرکت بازوی آن توسط دو چرخش و یک حرکت خطی (به عنوان مثال ، RRP ، یک چرخشی ، یک زمین و یک حرکت تلسکوپی) متشکل از فضای کاری برای یک کره ، می تواند از بالا و پایین عمل کند و می تواند زمین را درک کند یا می تواند موقعیت کم هماهنگی کار را درک کند ، و با توجه
(4) روبات های صنعتی چند مفصل
همچنین به عنوان روبات های صنعتی روتاری معروف است ، این بازوی ربات صنعتی و اندام فوقانی انسان شبیه به سه مفاصل اول ، معاون دوار (یعنی RRR) است ، ربات صنعتی به طور کلی از ستون ها و بازوهای بزرگ و کوچک ، ستون ها و بازوهای بزرگ تشکیل شده است ، تشکیل اتصالات شانه ، بازوهای بزرگ و بازوهای کوچک برای ایجاد مفاصل بزرگ و مفاصل بزرگ ، می تواند بندهای بزرگ را انجام دهد و سوخاری های بزرگ را انجام دهد و سنگ فرش بزرگ را انجام دهد تا بتواند حرکت کند و سوخاری های بزرگ را انجام دهد و باعث ایجاد قومهای بزرگ شود و سنگ فرش را به وجود می آورد. ساختار آن جمع و جور ترین ، انعطاف پذیری ، کوچکترین ردپای است ، می تواند با هماهنگی سایر روبات های صنعتی کار کند ، اما دقت موقعیتی کم می کند ، یک مشکل تعادل وجود دارد ، جفت کنترل ، این ربات صنعتی بیشتر و بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد.
(5) ربات صنعتی از نوع مشترک هواپیما
برای دستیابی به حرکات بالا و پایین از یک اتصالات موبایل و دو اتصالات دوار (یعنی PRR) ، اتصالات موبایل استفاده می کند ، در حالی که دو اتصالات دوار حرکات جلو و عقب ، چپ و راست را کنترل می کنند. این شکل از ربات صنعتی همچنین به عنوان (SCARA (SELETIVE SCORIAL ASSONBINCY ROBOT ROBOT ARM) ROBOT شناخته شده است. در جهت افقی ، انعطاف پذیری دارد ، در حالی که در جهت عمودی ، استحکام بسیار خوبی را آموزش داده است. این یک ساختار ساده است.
با توجه به روش رانندگی می تواند به:
(1) روبات های صنعتی پنوماتیک
این نوع روبات های صنعتی به هوای فشرده شده برای هدایت اپراتور ، مزایای منبع هوا مناسب ، عملکرد سریع ، ساختار ساده و کم هزینه است ، بدون آلودگی ، ضرر این است که هوا فشرده است ، و همچنین به دلیل فشار منبع گاز فقط در حدود 6kpa است ، بنابراین این نوع روبات های کوچک است که کوچک است. صد نیوتون.
(2) روبات های صنعتی هیدرولیک
فشار هیدرولیک بسیار بیشتر از فشار هوا است ، به طور کلی در حدود 70kPa ، بنابراین ربات صنعتی هیدرولیک درایو دارای ظرفیت بلند کردن بزرگتر ، تا هزاران نیوتن است. این روبات های صنعتی فشرده ، انتقال صاف ، عمل حساس هستند ، اما نیازهای آب بندی زیاد است و نباید در محیط با درجه حرارت بالا یا پایین کار کند.
(3) روبات های صنعتی برقی
این در حال حاضر پرکاربردترین کلاس روبات های صنعتی است ، نه تنها به دلیل انواع مختلف موتورهای برقی ، طراحی ربات های صنعتی گزینه های متنوعی را ارائه می دهد ، بلکه به این دلیل که می توانند از انواع روش های کنترل انعطاف پذیر استفاده کنند. در روزهای ابتدایی ، از موتورهای پله ای برای رانندگی آنها استفاده می شد ، سپس واحدهای درایو DC Servo توسعه یافتند ، و اکنون واحدهای درایو AC Servo نیز به سرعت در حال توسعه هستند. این واحدهای درایو یا اپراتور را مستقیماً یا از طریق دستگاه هایی مانند کاهش دهنده هارمونیک برای کند کردن درایو هدایت می کنند ، ساختار بسیار جمع و جور و ساده است.
ii. سیستم کنترل ربات صنعتی
فناوری کنترل ربات صنعتی
- بر اساس فناوری کنترل سیستم های مکانیکی سنتی توسعه یافته است ، بنابراین هیچ تفاوت اساسی بین این دو وجود ندارد اما سیستم کنترل ربات صنعتی دارای ویژگی های ویژه بسیاری است. ویژگی ها به شرح زیر است:
- روبات های صنعتی دارای تعدادی مفاصل هستند ، روبات های صنعتی معمولی دارای پنج یا شش مفاصل هستند ، هر مفصل توسط یک سیستم سروو کنترل می شود ، حرکت چندین مفاصل به هر سیستم سروو نیاز دارد تا با هم کار کنند.
- وظیفه کار ربات صنعتی این است که به دست اپراتور نیاز داشته باشد تا حرکت نقطه مکانی یا حرکت مداوم مسیر ، کنترل حرکت روبات های صنعتی ، نیاز به عملیات تحول مختصات پیچیده و همچنین عملکرد معکوس عملکرد ماتریس را انجام دهد.
- مدل ریاضی روبات های صنعتی یک مدل پیچیده پارامتر چند متغیره ، غیرخطی و متغیر است ، همچنین بین متغیرها جفت می شود ، بنابراین کنترل روبات های صنعتی اغلب در کنترل تغذیه ، جبران ، جدا شدن و تطبیقی و سایر تکنیک های کنترل پیچیده استفاده می شود.
- روبات های صنعتی پیشرفته تر نیاز به تعیین و تجزیه و تحلیل شرایط محیطی ، دستورالعمل های کنترل ، استفاده از رایانه ها برای ایجاد یک پایگاه اطلاعاتی عظیم ، استفاده از هوش مصنوعی برای کنترل ، تصمیم گیری ، مدیریت و عملکرد ، مطابق با الزامات داده شده ، انتخاب خودکار بهترین قانون کنترل است.
سیستم کنترل روبات های صنعتی الزامات اساسی را ارسال می کند:
- موقعیت ، سرعت ، شتاب و سایر کارکردهای کنترل روبات های صنعتی را تحقق بخشید ، برای حرکت مداوم مسیر روبات های صنعتی نیز باید مسیر عملکرد برنامه ریزی و کنترل را داشته باشد.
- عملکرد مناسب تعامل انسان و ماشین ، اپراتور از کد فرمان مستقیم به دستورالعمل های نقش ربات صنعتی استفاده می کند. استفاده از روبات های صنعتی با دانش عملیاتی از عملکرد حافظه ، تصحیح و کار پرش برنامه کار.
- این عملکرد دارای عملکرد و احساس محیط خارجی (از جمله شرایط عملیاتی) است. برای اینکه ربات صنعتی توانایی سازگاری با تغییرات در وضعیت خارجی را داشته باشد ، ربات صنعتی باید بتواند عملکردهایی از قبیل بینایی ، احساس نیرو ، حس لمسی و سایر اطلاعات مربوطه را اندازه گیری ، تشخیص ، قضاوت و درک کند. در خطوط تولید خودکار ، روبات های صنعتی از توانایی تبادل اطلاعات با سایر تجهیزات و هماهنگی کار آنها استفاده می کنند.
طبقه بندی سیستم کنترل ربات صنعتی:
- سیستم کنترل ربات های صنعتی را می توان از دیدگاه های مختلف مانند کنترل حرکت به روش های مختلف طبقه بندی کرد ، که می تواند به کنترل مشترک ، کنترل حرکت فضایی دکارتی و کنترل تطبیقی تقسیم شود. با توجه به روشهای مختلف کنترل مسیر ، که می تواند به کنترل نقطه و کنترل مسیر مداوم تقسیم شود. با توجه به روشهای مختلف کنترل سرعت ، که می تواند به کنترل سرعت ، کنترل شتاب ، کنترل نیرو تقسیم شود.
- سیستم کنترل برنامه ، به هر درجه آزادی برای تحمیل نقش کنترل منظم خاص ، ربات می تواند مسیر مکانی مورد نیاز را تحقق بخشد.
- سیستم کنترل تطبیقی ، هنگامی که شرایط خارجی تغییر می کند ، به منظور اطمینان از کیفیت مورد نیاز یا به منظور بهبود کیفیت کنترل به خودی خود با تجمع تجربه ، این فرایند مبتنی بر وضعیت دستگاه عامل و مشاهده خطای سروو است و سپس پارامترهای مدل غیرخطی را تنظیم می کند ، تا اینکه خطا از بین برود. ساختار و پارامترهای چنین سیستمی می تواند با گذشت زمان و شرایط به طور خودکار تغییر کند.
- سیستم های هوش مصنوعی ، که نمی توانند یک برنامه حرکتی را از قبل تهیه کنند ، در عوض مستلزم آن هستند که عمل کنترل در زمان واقعی در طول حرکت بر اساس اطلاعات حالت اطراف به دست آمده تعیین شود. هنگامی که شرایط خارجی تغییر می کند ، به منظور اطمینان از کیفیت مورد نیاز یا به منظور بهبود کیفیت کنترل به خودی خود با تجمع تجربه ، این فرایند مبتنی بر مشاهده وضعیت دستگاه عامل و خطای سروو است و سپس پارامترهای مدل غیرخطی را تنظیم می کند تا اینکه خطا از بین برود. ساختار و پارامترهای چنین سیستمی می تواند به طور خودکار با زمان و شرایط تغییر کند. بنابراین این سیستم یک سیستم کنترل تطبیقی است.