RobotControl را می توان در فضای مشترک و کنترل در فضای دکارتی کنترل کرد. برای روبات های چند جانبه پشت سر هم ، کنترل فضای مشترک کنترل متغیرها در هر مفصل ربات است و کنترل فضای دکارتی کنترل متغیرها در انتهای ربات است. با توجه به مقادیر مختلف کنترل ، کنترل ربات ها را می توان به: کنترل موقعیت ، کنترل سرعت ، کنترل شتاب ، کنترل نیرو ، کنترل هیبریدی و کنترل لرزش در سطح نیرو طبقه بندی کرد.
با توجه به کارهای مختلف عملیاتی ، کنترل ربات را می توان به چهار روش کنترل تقسیم کرد: کنترل نقطه ، کنترل مسیر مداوم ، کنترل نیرو (گشتاور) و کنترل هوشمند. در این مقاله ، چهار روش کنترل از تقسیم وظایف عملیاتی معرفی شده است.
1 ، حالت کنترل موقعیت نقطه (PTP)
کنترل نقطه در زمینه صنعت مکاترونیک و روباتیک و طیف گسترده ای از برنامه های کاربردی آن ، تولید ماشین آلات در دستگاه های CNC برای ردیابی قطعات ، کنترل مسیر انتهای ربات صنعتی و ردیابی مسیر راه رفتن و غیره کاربردهای معمولی سیستم های کنترل نقطه است بشر
در کنترل ، ربات صنعتی موظف است بتواند به سرعت و با دقت بین نقاط همسایه حرکت کند و هیچ تصریح در مسیر حرکت برای رسیدن به نقطه هدف وجود ندارد.
دقت موقعیت یابی و زمان مورد نیاز برای حرکت ، دو شاخص اصلی فنی این روش کنترل هستند. از آنجا که این روش کنترل به راحتی قابل تحقق است و به دقت موقعیت یابی بالایی احتیاج ندارد ، اغلب در عملیاتی مانند بارگیری و تخلیه ، کنترل ، جوشکاری لکه ها و درج اجزای موجود در تابلوهای مدار استفاده می شود ، که فقط به موقعیت پایان نیاز دارد -فکتور با دقت در نقطه هدف حفظ می شود. این رویکرد نسبتاً ساده است ، اما دستیابی به دقت موقعیت یابی 2 تا 3 UM بسیار دشوار است.
سیستم کنترل نقطه در واقع یک سیستم سروو موقعیت است ، ساختار و ترکیب اساسی آنها اساساً یکسان است ، فقط با تمرکز روی چیزهای مختلف ، پیچیدگی کنترل آنها نیز متفاوت است. با توجه به روش بازخورد ، می تواند به سیستم حلقه بسته ، سیستم حلقه نیمه بسته و سیستم حلقه باز تقسیم شود.
2 ، حالت کنترل مسیر مداوم (CP)
کنترل نقطه PTP ، سرعت آغاز و پایان 0 است که در طی آن می توان انواع روش های برنامه ریزی سرعت را در آن قرار داد.
CP Control یک کنترل مداوم از موقعیت انتهای ربات صنعتی در فضای عملیاتی است ، سرعت نقطه میانی {1}} ، حرکت منسجم نیست ، از طریق سرعت به جلو نگاه می کند تا سرعت هر نقطه را بدست آورد. به طور کلی کنترل مسیر مداوم به طور عمده از روش سرعت نگاه به جلو استفاده می کند: محدودیت سرعت رو به جلو ، محدودیت سرعت گوشه ، محدودیت سرعت عقب ، حداکثر سرعت سرعت ، محدودیت سرعت خطای کانتور.
این روش کنترل نیاز به حرکت دقیق با توجه به مسیر و سرعت از پیش تعیین شده در یک محدوده دقت خاص دارد و سرعت قابل کنترل است ، مسیر صاف است و حرکت به منظور انجام کارهای عملیاتی صاف است.
اتصالات ربات صنعتی به طور مداوم و همزمان حرکت مربوطه را انجام می دهند و اثر نهایی آن می تواند یک مسیر مداوم را تشکیل دهد. شاخص های اصلی فنی این روش کنترل ، صحت ردیابی مسیر و صافی وضعیت نهایی مؤثر روبات های صنعتی ، معمولاً جوشکاری قوس ، نقاشی ، دفع و آزمایش عملیات ربات ها از این روش کنترل استفاده می کنند.
3 ، روش کنترل نیرو (گشتاور)
با گسترش مداوم مرز کاربرد ربات ، بینایی به تنهایی نمی تواند پیچیدگی کاربرد واقعی را برآورده کند ، لازم است که خروجی کنترل نیرو / گشتاور یا نیرو / گشتاور را به عنوان یک بازخورد حلقه بسته به کنترل معرفی کنیم.
در مونتاژ ، گرفتن و قرار دادن اشیاء و غیره ، علاوه بر الزامات موقعیت یابی دقیق ، اما همچنین نیاز به استفاده از زور یا گشتاور دارد که باید مناسب باشد ، استفاده از حالت سروو (گشتاور) لازم است. اصل این نوع کنترل اساساً مشابه با کنترل موقعیت سروو است ، به جز اینکه ورودی و بازخورد سیگنال های موقعیتی نیستند بلکه سیگنال های نیرو (گشتاور) هستند ، بنابراین باید یک سنسور نیرو (گشتاور) در سیستم وجود داشته باشد. گاهی اوقات همچنین از عملکرد مجاورت ، کشویی و سایر عملکردهای سنجش برای کنترل تطبیقی استفاده می کنید.
از آنجا که تماس بین بازوی رباتیک و سطح کار اغلب یک سطح پیچیده ناشناخته است ، بنابراین این سنجش نیرو/گشتاور نیز باید دارای قابلیت های چند بعدی باشد.
4 ، روش کنترل هوشمند
کنترل هوشمند ربات یک حالت کنترل با پردازش اطلاعات هوشمند و بازخورد اطلاعات هوشمند و همچنین تصمیم گیری کنترل هوشمند ، به دست آوردن دانش از محیط اطراف از طریق سنسورها (مانند دوربین ها ، سنسورهای تصویر ، فرستنده های اولتراسونیک ، لیزر ، لاستیک رسانا ، اجزای پیزوالکتریک ، اجزای پنوماتیک ، سوئیچ های مسافرتی و سایر اجزای الکترو مکانیکی) و تصمیم گیری های مربوطه را بر اساس پایگاه دانش داخلی خود اتخاذ می کنند.
توسعه فناوری کنترل هوشمند به توسعه سریع هوش مصنوعی مانند شبکه های عصبی مصنوعی ، الگوریتم های ژنتیکی ، الگوریتم های ژنتیکی ، سیستم های متخصص و غیره بستگی دارد. در سالهای اخیر ، فناوری کنترل هوشمند به طور قابل توجهی پیشرفت کرده است ، و تئوری کنترل فازی و نظریه شبکه عصبی مصنوعی و همچنین تلفیق این دو ، سرعت و دقت ربات را بسیار بهبود بخشیده است. برنامه های اصلی مانند کنترل ردیابی ربات چند جین ، کنترل ربات قمری ، کنترل ربات علفهای هرز ، کنترل ربات پخت و پز و غیره.
کنترل هوشمند ربات را می توان بیشتر به زیر تقسیم کرد: کنترل فازی ، کنترل تطبیقی ، کنترل بهینه ، کنترل شبکه عصبی ، کنترل شبکه عصبی فازی ، کنترل تخصصی و غیره.
با افزودن فناوری کنترل هوشمند ، روبات های صنعتی واقعاً باهوش هستند ، اما تحقق آن نیز در مورد الگوریتم ، اجزای آن از زمان جدی ، دشوارترین است.
در حال حاضر ، روبات های صنعتی ، در بیشتر موارد ، هنوز در قسمت پایین تر از مرحله کنترل محلی سازی مکانی قرار دارند ، محتوای هوشمندانه زیادی وجود ندارد ، هنوز راه طولانی از هوش وجود دارد. بنابراین ، کارشناسان رباتیک چین از محیط کاربردی ، این روبات به دو دسته تقسیم می شود ، یعنی روبات های صنعتی و روبات های هوشمند.